La Fortaleza de A Mota fue fundada en el siglo IX por el conde de Lugo Don Ero Ordóñez, descendiente del antiguo linaje de los Cambero del Castillo de Castro Candad y del Conde Don Mendo de Gaurona, sobrino de Desiderio, último rey de los lombardos de Italia.

Don Ero fue uno de los magnates más poderosos do su tiempo, contando con muchos señoríos y vasallos en Galicia y en Asturias, de donde era natural. Asistió a la consagración de la apostólica iglesia de Santiago en el año 899, cuya solemnidad fue presidida por el Rey Alfonso II, El Magno, quien lo nombró su Capitán General, por ser esforzado guerrero, tal y como demostró en la conquista de la ciudad de Coímbra y en otras batallas, en las que tuvo la fortuna de salir victorioso.

Don Arias Conde Monterroso fue señor de la Mota, quedando como heredera suya su hija única Doña Elvira de Ulloa Ribadeneira y Taboada, casada con Don Pedro Taboada y Ulloa.

En tiempos del Rey don Juan II era señora de la fortaleza de la Mota de Pallares Doña Teresa García de Baamonde y Montenegro, casada con Don Lope Alonso de Lugo y Ocampo, señor de la casa de Lugo, quienes tuvieron por hijo a Don Álvaro Yáñez y Baamonde.

La fortaleza pertenecía en 1612 al señorío de los Obispos de Lugo. Así resulta de la escritura de foro otorgada en dicho año desde los palacios episcopales de fecha 13 de agosto.

El rey don Felipe IV concedió el título de San Miguel de las Penas y La Mota a Doña Constanza Arias Ozores Lemos y Ulloa, dama de honor de la reina, nacida en Lugo en 1669.

La parroquia de San Esteban de La Mota está situada sobre el margen derecho del Río Miño, en tierras de Pallares, del municipio de Guntín. En el lugar de la Mota se levanta un castillo que lleva este nombre y que actualmente pertenece a la casa de Camarasa. Las dependencias que formaban la residencia y fortaleza actualmente se encuentran dedicadas a casas de labranza, conservándose aún buena parte del recinto amurallado que rodea la torre y los salones por los sus frentes Este y Sur, con un cubo o torreón en el extremo nordeste que enlaza con la edificación formando un ángulo recto en línea con la esquina exterior de la misma, con dos troneras, una hacia el norte y otra hacia el sur, y otras dos en el tramo recto, dispuestas, sin duda, para proteger el punto de entrada más accesible a la fortaleza.

La muralla, de bastante espesor, tiene un solo petril, el externo, que le sirve de parapeto defensivo a través de distintas troneras existentes en las fuentes y ángulos de todo el recinto, troneras que miden sesenta centímetros en el derrame interior. El torreón ofrece dos de estas troneras, una hacia el Este y otra hacia el Norte. Entre la muralla y las dependencias de la fortaleza se abre un patio corrido que le sirve de foso.
La torre del homenaje se encuentra truncada en su parte alta y sin almenado y está cubierta actualmente con tejado de cuatro aguas de piedra pizarrosa. Es de forma cuadrada, de unos nueve metros de ancho con un hueco en la entrada en arco semicircular que en el interior se acusa ligeramente apuntado, construido de mampostería de pizarra en rajuela, con puerta de madera y portillo, que se refuerzan con fleje de hierro. El tímpano de la puerta se apoya en dos ménsulas ligeramente moduladas. Consta la torre de soto de dos plantas con una altura aproximada de catorce metros.

En la puerta de entrada al salón principal se advierten huellas de reforma. Es también de arco semicircular con dovelas y jambas de piedra granítica. Tiene de ancho 87 centímetros y de alto 195 con un espesor de 80 cm. en el muro. En la parte superior izquierda, hay una piedra de armas de 34 por 50 centímetros con cuatro barras verticales, y, en la bordura ocho calderos con el brasón de los Taboada.
Según Bona, esta fortaleza figura entre las que fueron destruidas por las revueltas de los Irmandiños en el siglo XV; nada de esto se menciona en la escritura del foro otorgada en 1612 por el Obispo Sr. García de Valdemoro. Solamente que estaba mal cuidada y con todos los tejados caídos por abandono de los antecesores en la posesión, que dejaron de repararla y que así parecía que estaba muchos años atrás, por lo que deseaban reedificarla y ponerla en su estado primitivo.

En el provincial de Lugo se guarda una cadena compuesta por 24 eslavones de hierro redondeado a la forja, en forma de ochos, con un grosor de 23 milímetros. Mide en total cinco metros y medio y termina con una argolla del mismo espesor de 18 centímetros de diámetro. Puede ser que esta cadena perteneciese en su origen al puente levadizo o que fuesen utilizadas como cadenas de asilo.

Desde el Castillo de La Mota se divisan los picos de Goián, donde se encuentra el famoso santuario del Cristo de este nombre, y los de Paradela, Páramo, Puebla de San Julián, Corgo y Puertomarín.